Title	การคำนวณบริเวณสัมผัสอิสระที่ดีที่สุดบนวัตถุหลายเหลี่ยมในสองและสามมิติด้วยนิ้วจับสองนิ้ว / ชัยชนะ นิลวัชรารัง = Optimal independent contact region for 2D and 3D polygonal object grasping by two soft fingers
Author	Chaichana Nilwatchararang
Imprint	2554
Connect to	http://cuir.car.chula.ac.th/handle/123456789/28249
Descript	ก-ฏ, 71 แผ่น : ภาพประกอบ

นำเสนอวิธีคำนวณหาบริเวณสัมผัสอิสระที่ดีที่สุดบนวัตถุหลายเหลี่ยม ในสองและสามมิติด้วยนิ้วจับสองนิ้ว ในกรณีสองมิติ จะใช้วิธีเปลี่ยนปัญหาไปบนมิติของบริเวณที่จับติด และคำนวณหาสี่เหลี่ยมจัตุรัสที่ใหญ่ที่สุดที่อยู่บนมิติดังกล่าว โดยใช้ L∞ voronoi diagram เป็นตัวหาคำตอบ ในกรณีสามมิติจะใช้การเปลี่ยนปัญหาให้อยู่ในรูปของกราฟ ความสัมพันธ์ของความใกล้กันของแต่ละหน้าของวัตถุสามมิติ และคุณสมบัติฟอร์สโคลสเชอร์ของแต่ละคู่หน้า และใช้การประมวลผลแบบขนาดโดยการ์ดแสดงผลเป็นตัวคำนวณหาบริเวณสัมผัสอิสระที่ดีที่สุด
To present you two methods for calculating optimal independent contact region for 2D and 3D case. In 2D case, we’ll construct graspable region on configuration space and then use L∞ voronoi diagram to find largest square which represents optimal contact region of that grasp. In 3D case, we’ll transform the problem into graph system which vertex represent polyhedral face and 2 type of edge which represent adjacency property and force closure grasp property between every pair of edges. Then use GPU programming to calculate optimal independent contact region in parallel programming manners.